外战外行,内战内行的神州专车们


前几天跟朋友聊 Uber 的时候,说了一个自己的预言,或者是担忧,就是像滴滴打车这样的企业会动用各种关系把 Uber 挤出国内,好垄断市场,一如当年的百度和 Google 一样。

果不其然,过了没几天,就有不少互联网人士表示滴滴打车联系到他们,想花钱请这些在互联网上有影响力的人士转发他们雇写手所撰写的“黑文”,来制造 Uber 的负面消息。这两篇文章题目分别是《Uber 滴滴互殴,如同当年 QQ 和 MSN 那点事儿》和《为什么 Uber 的算法不适合中国》。

如果说滴滴打车这种雇枪手写黑文,然后找大 V 转发制造舆论影响的行为是放暗箭的话,那么今天同样是出行服务的神州专车就开始释放明枪了,今天神州专车请到吴秀波、海清等明星,龚文祥等互联网从业者制作海报,以 Beat U 为核心关键词,炮轰叫车服务不安全,司机可能毒驾酒驾,或者志在约炮等等,其中诸如共享经济,乌伯等关键词都指向了一个对象,那就是最近在出行市场快速发展的 Uber(对了,吴秀波那张海报里还有一个错别字,怪蜀黎是什么东西?)。

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有趣的是,一直支持“微商”,甚至不惜造谣说“马化腾放话,制定政策支持微商”的龚文祥不久前还在微博上表示 Uber 的体验还可以,过了不久就堂而皇之地登上海报,大喊 Beat U。

反过头来看 Uber,无论是在出行体验,司机素质,还是出行价格上,都甩出租车一大截,而在软件设计,算法上也比一些国产叫车服务好很多。在经历了 Uber 初期的大幅优惠后,即便现在 Uber 的优惠幅度减小了,我还是很忠实地在使用这一款软件。

不光是体验上 Uber 做得很好,其实我更欣赏的是 Uber 的营销策略,要知道在中国,营销策略既要不低俗不哗众取宠,又想获得相应的传播是多么一件不容易的事情,而 Uber 这个外企偏偏就做到了,要说 Uber 中国化的成功也并不准确,更应该说是 Uber 的北京化,上海化,广州化很成功。

诸如和亚马逊 Kindle 的合作,在杭州叫乌篷船,借势《复仇者联盟 2》的宣传,真人图书馆等等有意思的活动无不证明了一个事实,也许 Uber 的体验比滴滴或者神州专车好一些,但是营销上的段位要甩后面这两个只会耍明枪暗箭等下三滥招数的中国互联网企业无数个层级。

神州专车此举的不妥之处还在于,当前时间点上,像 Uber、滴滴这样的服务还没有获得当局的认可,没有合法化,各方势力都在角力,但是很明显的是,民意和资本都已经站在了 Uber 这一方,而不断用钓鱼执法等手段打压的出租车公司和交管部门则站在了另一端,在这场角力中,原本 Uber、滴滴其实应该是同一个战壕的战友,一起的斗争目标应该是争取专车的合法化,自身架构和服务的完善化,去推动这个尚在襁褓,还很脆弱的行业成长。

很明显,以 Uber 和 Airbnb 为代表的共享经济之势不可逆转,但是这并不意味着 Uber 就完美无缺,除了目前合法化遇到问题外,司机与 Uber 的雇佣关系,如何保证乘客权益等等问题还是需要解决,这是所有专车服务提供者都需要共同面对的问题。

然而,我看到的是什么呢?是滴滴订阅短信永远无法退订,不断发短信骚扰,是悄然涨价没有知会,是写黑文抹黑竞争对手。在没有为自己正名前,已经把老一辈互联网企业耍流氓的路数学得滚瓜烂熟。

这并不是孤例,前不久小米和乐视口角也是如此,恶法当前,互联网视频和 OTT 业务掣肘颇多,本该有共同目标的双方却互相揭短,变向助纣为虐,无不是为了市场份额。

目前的情况是,Uber 公司在在纽约有 2.6 万名司机,在伦敦有 1.5 万,旧金山 2.2 万,巴黎 1 万,成都 2 万。该公司目前在六个大洲的 300 多个城市经营业务。现在每个月 Uber 的司机的数量都是以几十万的数量增加。Uber 在中国也是类似,Uber 车辆大大增加让这项服务越来越便捷。能力之外的资本等于零的 Uber 如此快速崛起反而是给滴滴、神州专车们一个好的学习案例:如何站着把市场份额扩大,而不是躺在地上打滚靠耍流氓圈用户。

劣币驱逐良币的事件时常在我们这片土地上发生:当百度近乎垄断搜索市场后,是千千万万患者被假医药广告坑害得苦不堪言,是不断地给用户装删不掉的软件。

当滴滴还有神州专车等创业企业已经肆无忌惮地对竞争对手下手后,就是开始要警觉的时候,这些走不出国门的企业只能在自己的势力范围里对苛政卑躬屈膝,对战友(对手)大泼脏水,当劣币驱逐良币完成后,在缺乏竞争的市场,用户就只能重回打车的蛮荒时代。

 

题图系《疯狂的麦克斯 4》剧照

 

华为 P8 Max 本月 28 日开售,定价 3,788 元


华为 P 系列的三款新品中,至今为止还没正式开卖的就只有个子最大的 P8 Max 了。不过就在刚才,官方终于公布了这款 6.8 吋超大手机的发售资讯。据悉其高配版本将在 6 月 26 日登陆华为商城、京东、国美、苏宁易购四大平台,至于价格则落在了 3,788 元。硬件部分,它配备有麒麟 935 处理器、3GB RAM、64GB 容量、1080p 屏幕和 8MP 加 5MP 的相机,电池足有 4,360mAh,应该会很对商务人士的胃口吧。
 

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华为 P8 Max 本月 28 日开售,定价 3,788 元

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【新三板】纯干货:新三板的秘密(下)


写在前面的话:上一堂课我们主要讲了公司在挂牌前的准备工作,以及新三板挂牌的作用及意义。本文是《新三板的秘密》下篇,我们将为大家讲解挂牌后公司需要准备的流程、公司VIE结构的拆解以及如何选择做市商、定向增发等。如果你意犹未尽,想要回看上篇的话,请点击《纯干货:新三板的秘密(上)》

本次课堂,你将收获什么?

  1. 新三板有哪些不足之处
  2. 公司如何拆除VIE结构
  3. 做市融资该如何选择做市商、定向增发

经过小明前期的认真考察,利弊分析,看到新三板市场规模不断扩大,交易活跃度有所改善,融资功能也逐渐展现,小明深深认识到,新三板确实是创业企业的融资新途径。

尽管如此,小明还是非常理智地分析了自己的情况。有如创新工场合伙人张鹰所言,不同的企业适合不同的资本市场,而各个资本市场也是有周期的,每个创业者要关注每个市场周期,也要关注自己的融资周期于外部资本市场周期的共振。

适合哪个市场

小明觉得虽然心中还是非常向往纳斯达克,但是自己的业务模式并不容易被境外资本市场理解,这个概念在纳斯达克也不够有吸引力,所以回归国内市场还是有必要的。

市场周期是否合拍

明天公司现在正处于业务快速上升期,能给资本市场非常好的想象力;业务变现模式也已经清晰,只待资金到位快速实现,这也符合国内资本市场的口味;券商认为现在新三板的风口已经起来了,到明年上半年都会保持此态势,自己的业务周期和新三板的发展周期非常吻合。

小明终于下定决心登陆新三板!

登陆新三板

天下武功唯快不破。决心下了,剩下的就是迅速、高效地行动了。小明做好计划,就开始了有条不紊的工作。

挂牌流程Image title小明先理清了挂牌的基本流程,然后就准备按部就班做起来:

小明还了解到,新三板现在实行的是备案制,监管机构将审核和审查的一些机制放在券商阶段,所以找个靠谱的券商,并通过券商内核非常重要。通过券商内核的公司,通过备案挂牌新三板一般是没什么风险的。

拆除VIE结构

因为明天公司是VIE结构,所以在和中介机构论证方案的时候,特别论证了VIE的拆除方案,而VIE结构的拆除是需要在公司改制成股份有限公司之前做完的。【以下参考或引自中信建投、国浩律师事务所的介绍】

步骤一 确定挂牌主体

原则:

  • 实际资产、业务运营及牌照、财务状况及人员状况
  • 有关主体的历史合规、瑕疵及潜在风险障碍
  • 重组所需资金、税务成本、企业间内部资金往来
  • 各主体的资产业务体量、重组选择对于主营业务、业绩连续性的影响

总之,就是要选择拿着牌照的公司、业务、资产集中的、较为合规的、交易操作的主体作为挂牌主体啦。明天公司因为由内资公司持有ICP牌照,主要业务、资产、人员目前还都在内资公司,所以选择内资公司作为挂牌主体。

步骤二 A轮投资人退出或转为挂牌主体的股东

因为明天公司的业务正巧是外商投资产业政策中的限制性行业,外资持股比例不得超过50%,所以明天公司需要选择是申请变成外商投资电信企业,还是请A轮投资人退出。不过幸运的是,A轮投资人虽然身为境外美元基金,但是还管理有一支人民币基金,大家商量了一个好的价格,就由人民币基金接盘啦。如果不幸A轮投资人没有人民币基金,那么小明就得再找一家基金接盘了。

此外,如创新工场第38期Newsletter介绍,有些产业政策限制已经对身处上海自贸区的企业开放了,大家可以查一查,自己的业务是不是在这个范围里,如果在,就可以大大方方的把公司变成中外合资企业就好。不用请之前的投资人退出,可是让人大松一口气,否则这么好的企业要上市,A轮投资人按什么估值退出可真是个难题呢。

步骤三 员工期权落地

为了激励员工,原来明天公司在境外设置了员工期权激励计划,现在回归了,境外的期权激励计划就得废止了。小明决定设立一个有限合伙企业,自己作普通合伙人,请员工做有限合伙人。

较之于请员工直接在挂牌主体持股,既能保证员工利益,也能避免员工离职,造成挂牌主体股权结构的直接变更,减少了管理成本,同时ESOP的投票权还能集中在小明身上,可以确保创始人的控制力。

较之于设立公司制的员工持股企业,设立成合伙企业,还可以避免双重征税引起的额外税负,未来有员工想转让部分股份的时候,收益分配也更加灵活。

步骤四 资产清理、挂牌主体股权结构调整

小明和中介机构一起清理了在各个主体项下的业务、资产、人员等等,把它们都注入到挂牌主体的名下。注入的方式,可以是资产、业务转让,人员迁移,也可以是将主体变成挂牌主体的子公司。

然后,大家又通过增资、转股等方式,把内资公司注册资本提升到500万元以上,股权结构调整成真实、准确的。

为了理得更明白,小明还画了张图:Image title步骤五 其他主体处置

做完上面的事情,那些海外的持股公司、融资主体、外商独资企业什么的,就得注销或者转让给没有关联关系的第三方,并且还得完成各项审批手续、37号文【即《国家外汇管理局关于境内居民通过特殊目的公司境外投融资及返程投资外汇管理有关问题的通知》(汇发[2014]37号)】的注销登记等等。这可是旷日持久的一项工作啊,小明可犯了愁。不过好在新三板审核更灵活,小明只要承诺会处理干净,并尽快处理就好,不会因为这项工作没有完成而影响明天公司的挂牌时间。

Image title花了好大的功夫,可算是完成了VIE结构的拆除,现在明天公司的股权结构变成了上面这样。

做市融资

终于完成挂牌了,但小明深深知道,明天公司的新三板之路才刚刚开始。

寻找做市商

在新三板,目前股权交易的方式为协议交易和做市交易两种,大量的挂牌企业是沉寂的、没有交易的,只有不足2成的企业有做市交易【根据华融证券的介绍,目前做市转让的股票仅占12.86%,大约60%的股票没有交易】。Image title因此,能够找到靠谱的做市商,帮助企业做市,才能帮助企业实现上面的目标【引自华融证券的介绍】:

做市商是通过报价体现对公司的理解,有了合适的报价,可以帮助企业获得市场认可。“有价无市”,企业标价过高,没人买,交易量不活跃;或者“有市无价”,市值没有提升空间。合理的估值才能够帮企业充分利用资源。企业需要知道怎么改进自己的东西,并与资本市场有好的联动,知道资本市场怎样看待自己的价值,愿意和资本市场形成互动。【引自兴业证券的介绍】

小明很明智地在开展挂牌工作的时候,就找好了有雄厚资本实力、强大资产管理能力和灵活做市制度的做市商帮忙做市,并商量好了市值管理策略。

做市商帮助企业做市,是需要用真金白银来购买挂牌企业的股票,成为企业的股东的。做市商入资的时间一般在公司改制成股份有限公司之后或企业挂牌之时或之后。

做市商为明天公司确定的融资方案是,在挂牌的同时取得公司共计5%左右的股份,并考虑在挂牌同时完成一轮增资,向新三板的投资者定向增发,释放5-10%的股权。做市交易开启后,做市商将按照公司的收入情况,拟定公司估值,通过做市交易逐步确定价格,提升后续融资溢价空间,视情况进行新一轮增发,进一步投入研发和市场开拓【根据兴业证券的介绍和案例改编,各个公司情况不同,请勿轻易效仿哦】。

定向增发

对于小明而言,登陆新三板最重要的就是能更容易地融资,为企业拓展业务获得有效的资金支持。Image title经过漫长的铺垫,小明终于一轮一轮的开始按需融资了。在这期间,小明也切实感受到了新三板融资制度的灵活。

为了帮助明天公司更好地融资和市值管理,券商也帮忙做了很多工作,包括:

  • 组织多家券商、研究所、知名买方研究员至明天公司进行现场研究调研;协调自身及其他券商研究所发布研究报告,进行专业的研究推广,提高明天公司的品牌影响力和关注度;
  • 在每次定向增发和做市的重要时点,都撰写文章在主流媒体上进行宣传、并利用微信等新媒体平台宣传;
  • 举办企业推介会,并为明天公司进行了多次专场路演推介;
  • 在明天公司进行股权激励的试点,做市商也进行了市值管理,引导合理的价格走向。

小明的新三板之路越走越顺利了,但小明很高兴能借力于资本市场,做大自己的事业,但也时刻提醒着自己小心谨慎,不能因资本市场上的起起落落,浮躁了人心,忘记了创业时的那颗初心。

本文作者为创新工场首席法务官 林莺

原创文章,作者:创新工场

Ways to write a curriculum vitae in 2018. Straightforward actions to produce an excellent go back to.

Drawing up a curriculum vitae is known as a accountable and troublesome process, since it seems at first glimpse. This short article explains ways to generate a go back to, what its design, types and attributes are. Additionally, beneficial CV suggestions also can support jobseekers come across renowned and perfectly-given work.

What is usually a curriculum vitae and what exactly is it for? The right way to write a return to

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Jot down a curriculum vitae to get a distinct task

Without a doubt, it is actually clean that a number of operate options will function for you. los angeles resume writing service
But the employer is not thinking about the “wide-spread soldier”, but inside the professional particular field of process. Thus, within the Purpose range there should be exactly 1 occupation title, and not just a lengthy directory segregated by commas. To different business employers ship distinctive CVs, “sharpened” for each and every certain condition. Immediately after all, employers have various needs! And they will select the resume, which fulfill precisely the stated requirements. The synopsis is designed particularly to illustrate your complying using the requirements from the company. In case there is no this kind of correspondence, then there isn’t any possibility perhaps! Realize the goal The purpose of posting a job application will be to recieve an invite with an talk to. Who can get this selection? Straight workplace, recruiter or HR-manager. And inside the last two situations, they are individuals who, usually, do not fully understand the particulars of your operate that they’re looking to get a aspirant. Typically these are psychologists by degree, and also their purpose would be to figure out no matter whether you’re a appropriate selection or perhaps not. How can they certainly do it? To begin with, they study the job application and make a decision whether its content material corresponds for the needs how the supervisor tends to make. So be very careful to his desires, do not ignore them! Give them a right and leading spot in your job application. Soon after crafting a go back to place oneself within the spot of someone who will study it. Nicely, how? Do you invite your self with an job interview? Try and be as essential as you can, and you likely prefer to fix something inside your continue.

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Produce only in reality. Write without the need of problems!

There has to be no “water” in the summary! Only quick and precise information. Don’t forget, your keep on might be study by pretty occupied people today, who have numerous other tasks. Regard their time! A short and clean resume makes a optimistic perception. Mistakes in the keep on create an extremely negative impact. As a result, in the event you have issues, ask them to study your CV of people who know The english language.

Will not believe that your particular conductor or perhaps a vendor will not be so vital to possess literacy and presentation tradition. A knowledgeable particular person is continually respected earlier mentioned ignorance. Therefore, ahead of you delegate a cv to perform, verify the design template by way of the plan “editor” in the “Microsoft Business” or even seek out help for the individual whose knowledge in European is larger. You must not create about oneself also badly, but too substantial a summary is not going to take a great deal advantage. Will tell you how you can properly draft a go back to, this sample.

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​Facebook 正测试新工具,让使用者能自定动态消息的内容

去年 Facebook 为了让使用者更能自定动态消息的内容,推出了「不再追踪」的选项,使得在动态消息上不会再出现自己不太喜欢但又不好「Unfriend」的人。今天,Facebook 静稍稍地推出一个反其道而行的「See First」功能。根据 TechCrunch 的报道,使用者只要在已追踪的朋友和专页中再点选「See First」就能启动。

 

这新功能似乎只先开放给特定使用者测试(至少小编的帐户是没有的),根据 Facebook 回覆给 TechCrunch 的查询时说:我们一直在探索新方法来改善使用体验,现在正对小群组使用者作测试,这新功能会让他们能在动态消息的前列位置看到特定的人和专页的消息。但对于「See First」功能的正式推出日期还没有定案,看来想试用新功能的朋友要多等一下了。

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​Facebook 正测试新工具,让使用者能自定动态消息的内容

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高通急得像骁龙 810 上的蚂蚁


说来有些讽刺,国产厂商们居然都拿解决了高通骁龙 810 的发热作为卖点。最早这么说的是雷军,在小米 Note 顶配版的媒体沟通会上,雷军把驯服高通骁龙 810 发热作为重点部分讲解,几乎要和拍照等同。随后不久,乐视在媒体沟通会上故技重施,声称“乐 Max”手机上的骁龙 810 发热要比小米 Note 顶配版更低,而 HTC One(M9)垫底。

在国产厂商纷纷制造了窄边框、屛占比、ID 无边框,超薄极薄等卖点之后,不发热的骁龙 810 成为了新的卖点,真是想象力没有边界,营销就没有尽头。

最不该掉链子的时候,骁龙 810 挖了大坑

不过很明显,这一波以“制服发热”的宣传中,高通无疑成了受害者。而最早传出骁龙 810 发热严重的,就是高通大客户三星,原本打算使用高通骁龙 810 的三星很早就表示,由于难以解决这款芯片的发热问题,决定弃用骁龙 810,转而全线采用自家的 Exynos 7420 处理器。就在昨天,一加手机创始人刘作虎也宣布解决了骁龙 810  的发热问题,可以说,厂商每这样宣传一次,就是往高通伤口上撒一把盐。

更悲剧的则是 HTC 和索尼,目前这两款手机的用户正饱受骁龙 810 发热的困扰。

在小米应用商店最火爆的游戏安兔兔上,高通芯片的领先地位一直很稳固,后面的 MTK、三星和英特尔只有追赶的份儿。但是在去年,MTK 在多核方面突飞猛进,MT6595 芯片完成了逆袭,长期霸占了安兔兔排行榜的榜首位置,也使得魅族 MX4 名声大噪,这一次 MTK 和魅族的合作堪称弱弱联合的经典案例,一起吹响了反攻的号角。

由此,魅族出货量猛增,而 MTK 开始布局高端,趁热打铁推出高端芯片品牌 Helio(曦力),甚至联合 HTC 冲击近 5000 元档,换做几年前,你能想象 MTK 芯片手机能卖 4000 多(当然也有 HTC 自视甚高的原因)?

下游的 MTK 开始逆袭,曾经相爱相杀的三星则蛰伏多年,依靠 14nm 工艺秘籍在高端全面碾压了高通。Exynos 7420 和 S6&S6 Edge 一起亮相,从外由内完成了三星手机的救赎。

说起 Exynos 7420 和骁龙 810 两款芯片,一位在某手机大厂做研发的朋友跟我聊天时说到,无论是温度控制,还是性能上,骁龙 810 的表现都全面落在下风。这位朋友说,在开发板上放开跑三分钟,传感器显示骁龙 810 表面温度至少比 Exynos 7420 高 6 摄氏度。至于性能方面,如果不限制 Exynos 7420 的话,安兔兔跑到接近 80000 都是有可能的。

高通应该庆幸的是,MTK 的高端布局还没有完成,三星也无暇大规模出货。

不过没有猜错的话,6 月 30 号就是魅族 MX5 的发布会,预计会搭载 MTK 6795 八核处理器,不久后就会是 MX5 Pro,据说 Exynos 7420 订单也已经在魅族手中,MX 5 Pro 很可能会用上这款芯片,从而是中端机肉搏骁龙 810,高端机碾压骁龙 810 的局面。

至于最沉默的小伙伴英特尔,14nm Atom Airmont 也会发力,渐渐前来追赶。

其实不光是骁龙 810 成为了悲剧,就连小伙伴,定位于中端的骁龙 615 也在性能上被同级别对手碾压,可以说,除了8 核 64 位处理器这个卖点,骁龙 615 几乎找不到能够让厂商们能够写在 PPT 上的亮点。

总的来说,高通这一代的中高端芯片是给高通挖了大坑,而这个时候偏偏又是 MTK 和三星大举进攻,实现逆袭的时候。曾经在骁龙 600,骁龙 800 时代一骑绝尘的高通如今已是焦头烂额。

大家都在等待重新出发

伴随着骁龙 810 的发热,更狂热的是今年的芯片厂商并购,安华高以 370 亿美元的价格收购博通,英特尔以 167 亿美元收购  Altera,这也是英特尔史上最大的收购案。

这一笔移动互联网浪潮基本已经定型,高通借此成就江湖地位,骁龙 810 更像是一次晚节不保。诸如一加等厂商硬着头皮也要上骁龙 810 也是迫不得已的选择,高端就要高通的定势思维还没有被彻底扭转。

比某款芯片失势更为让高通焦虑的,是时代的变更。前不久高通副总裁兼大中华区总裁王翔离开高通,加盟小米就是这样的一个注脚。

从高市值的巨头企业离开,来到创业企业当副总,若不是对于未来的考虑,王翔也不会跳槽,高层人才的流动就像投资一样,往往更看重的是企业的发展潜力。

高通引以为傲的通讯技术仍然甩对手几条街,这一点上,MTK,三星、华为、英特尔确实得向率先推出 cat 12,多载波聚合技术的高通俯首称臣。这一切都得益于 4G 技术的兴起,正如同华为之前公布的路线图一样,2G、3G 阶段,华为是追赶,4G 阶段,华为想追平,到了 5G 的时候,华为想赶超。

下一个世代的 5G 网络和物联网芯片,数据中心芯片等等层面上,高通的对手们都已经严阵以待。要么是同一起跑线,要么落后也不太多。英特尔已经推出了 Edison 和 Curie 平台,三星前不久也推出了 Artik 平台以及三款芯片。

当对手都已经准备好的时候,高通想要在下一个世代继续保持领先地位就没那么容易了。嗅到了未来火药味的巨头们正在大举的整合并购,巨头变成寡头,意味着交锋会更为激烈。

2015 年上半年对于高通来说并不好过,产品上出现了重大缺陷,人才上高管外流,而产业格局变动加速,对手都在补强布局。而看不到什么大动作的高通不知道看到国产厂商以“解决”自己产品缺陷为荣的时候是什么感觉。

 

题图系《权力的游戏》剧照

 

DARPA机器人挑战赛:那支横空出世的黑马冠军韩国队,到底强大在哪里?


编者按:本文为投稿,由微信公众号 机器人学家 独家翻译整理,原文来源于IEEE

两周前结束的DARPA机器人挑战赛上,来自韩国科学技术院KAIST的团队堪称横空出世的一匹黑马,夺得了这项堪称有史以来最引人注目的机器人大赛的冠军,独享高达两百万美金的大奖。

他们使用的机器人DRC-HUBO击败了其他来自5个国家的22台顶尖机器人,其中不乏Atlas、HRP这种明星机器人。

其最大的与众不同之处,也是其成功秘诀之一,当属其“变形能力”——其膝盖和脚踝处装置的轮子可以允许机器人由行走模式切换到轮式移动。DRC-HUBO可以通过跪下和起身,自行完成两种运动模式间的切换。许多机器人在完成一些和外界接触的任务时失去平衡倒下,比如开门、使用电钻等,但HUBO不会。它独特的设计让它能够更快地完成任务,同时几乎不会摔倒。

“机器人的双足行走还无法做到很稳定,”带队的KAIST机械工程吴俊昊教授(Jun Ho Oh)对记者说,“平衡问题上任何一点小差错,结果都是灾难性的。”他说,人形机器人拥有灵活适应人类环境的优越性,但是他同时希望找到一种能够最小化摔倒风险的设计。“我想过很多种方案,其中最简单的方式就是在腿上加轮子。”

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比赛回顾

为期三年的机器人挑战赛DRC是DARPA(美国国防高新科技计划署)在受到福岛核电站灾难的刺激后决定举办的,期望借此计划提升机器人用于灾难应对的水平。DRC决赛要求半自主的机器人和人类操作员合作,在模拟的灾难场景中连续完成任务。参赛的机器人五花八门,大小、形状不一,多数为足式机器人,也有少数轮式,还有若干混合的。

DRC-HUBO凭借以最快速度完成全部八项任务而夺冠。其他机器人也有能够表现很好的,但是很多因为发生事故而耽误了时间,包括唯一一台在摔倒后爬起的机器人CHIMP。

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图:CHIMP机器人

“灵活性也许是最重要的一点,”大赛的项目经理和组织者,机器人届大佬Gill Pratt在一次发布会上这样评论机器人的不同设计。同时具有轮子和腿的机器人设计,虽然会显得更重、更复杂,但是“能够体现这种灵活性。”

HUBO机器人有何特别

吴俊昊教授是仿人机器人领域世界闻名的专家。他的团队已经对HUBO机器人系列完成了几次版本升级。

为了这次DRC决赛,吴俊昊教授对他们的机器人进行了大范围的、针对任务的改造。虽然在赛后的workshop上,他说DRC-HUBO是“没什么特别的,就是一个人形机器人”,但是事实上,KAIST团队为HUBO定制和重新设计了机器人的几乎每一个部分。他估计DRC-HUBO的造价在50万美金到100万美金之间。

下面就让我们来瞧瞧,这台机器人有哪些出众之处,让它能在DRC上一战成名。

1、膝盖上的主动轮

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DRC-HUBO在双膝上装有主动驱动轮,脚上配有被动轮。四个轮子让机器人能够在平地上快速而稳定地运动。在使用轮子时,机器人使用小腿上面朝下的光学传感器进行光流定位。

2、强力电机

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正如赢得去年DRC预赛冠军,并随后被谷歌收购的SCHAFT一样,DRC-HUBO没有使用液压系统,而是用功率相当强的电机代替(机器人身上有33个电机)。电机配有的定制驱动和气冷系统(风扇),让其能够承受超过电机额定值三到四倍的电流,在一些情况下峰值可以达到30安培,这意味着重达80公斤的DRC-HUBO拥有充足的扭矩输出能力。

3、柔性关节

柔性关节能够大大增加机器人对外界冲击的适应能力,但是团队担心传统的基于力-扭矩传感器的柔性实现方式会带来系统的不稳定(力传感器通常存在较大的噪声)。所以他们的做法是使用自己定制的电机驱动,用特殊的放大器实现柔性。

4、灵活的腰肢

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DRC-HUBO 能够让其上身旋转180度。这意味着它可以让自己的膝盖向后,同时让眼睛看向相反的方向(你试试!)。这种功能在站立而下跪模式下都可以使用,并着实让机器人在很多任务中获得方便,包括开车、切割墙壁、爬楼梯等。

5、长臂

KAIST队认识到HUBO 二代机器人的手臂对于DRC的需求而言太短了。于是他们重新为HUBO设计了更长的7自由度手臂,并将所有的线缆布置在手臂外壳之内。每条手臂能够拿起重达15公斤的负载,并配备一个“具有适应性”,能够抓取或软或硬物体的抓取器。

6、简化的感觉

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多数队伍的机器人在头部装满了各种传感器,包括立体视觉摄像头、不停旋转扫描环境的激光雷达等。而DRC-HUBO使用了相对简单的策略,大部分时间它仅依靠一个普通摄像头来工作;配备的激光雷达仅在必须时使用。事实上,这个机器人没脖子和头,“它只有眼睛,”,一个KAIST的学生这样告诉记者。

7、稳定的电源系统

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HUBO的电机有时会突然需要极高的电流,这会给机器人的主电源系统带来严重冲击,甚至会波及其他元件的供电(试想一下,机器人发力时突然控制器断电是个什么画面)。为了避免这种情况,机器人配备了超级电容系统,让计算机、通讯模块、重要传感器即使在主电源系统崩溃的情况下仍能继续工作

8、定制的软件系统

队伍使用实时Linux操作系统Xenomai,和KAIST所开发的运动控制框架PODO。他们也使用了Gazebo仿真环境。机器人软件系统设计所考虑的核心问题,是适应操作者和机器人间低带宽、不稳定的通讯。

HUBO如何完成比赛

Hubo完成比赛可以说是一气呵成,虽然没有摔倒爬起的惊险镜头,却也让人看得十分过瘾。

下面我们一个一个任务来分析。如果不想看细节可以直接拉到最后看结论。

1、开车

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KAIST对车辆进行了规则允许的轻微改造,让机器人能够更舒服地踩油门和刹车。HUBO一手抓住车窗上沿固定身体,另一手握方向盘。HUBO完成第一个任务相当快,仅仅一分钟多一点,因为它不像其他队伍那样在障碍物面前准备转弯时会停下。

2、下车

我们之前说过,下车几乎是整个DRC最难的任务。为了做好它,吴俊昊教授自己先尝试了多次下车动作。他的结论是这个动作需要动态进行而非稳定的静态。机器人先用双手抓住车窗,每只手施加100N的拉力,几乎把身体轻微抬起,然后灵巧地从座位上滑下来。

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下车之后,走两步立即跪下,转为轮式移动模式。

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3、开门

HUBO不需要站着去开门。它轻松地用一只手拧开门,用另一只手优雅地推门而入。

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4、开阀门

阀门位置较高,但这并不意味着HUBO需要站起来,它只要稍微抬起一点,就可以舒服地完成操作。

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5、电钻

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任务要求机器人拿起普通的电钻,用手拨开开关,然后在墙上打出一个圆。这关对机械臂操作有很高的要求。HUBO通过手上的力传感器稳稳地拿起电钻,它甚至把电钻的位置重新调整以获得完美的抓握。操作者给出简单的位置指令后,机器人自动开始画圆,过程中保持电钻上有20N的压力。你可以看到它是如何灵活运用整个上身的运动,来画出一个完美的圆。

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6、意外任务

意外任务直到赛前才公布,是将一根电缆插头从一个插座上拔下来,插在另一个上面。这回,HUBO需要站起来完成任务。有意思的是,你可以看到HUBO如何通过激光雷达的扫描发现垂下的电缆挡住了路,并通过迈步重新站到合适的位置。

插上插座是很不容易的。HUBO用手抓住电缆而非插头部分,以保持清晰的视野。经过若干次尝试,成功!完成任务用了13分钟,是最耗时的一项。

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7、杂物地形

这一关要求通过满是杂物的一段通道。多数足式机器人选择了走侧面的砖石路,这也导致了多次惨烈的摔倒。而HUBO表现得十分聪明:它转过上身蹲下,以脚底朝前的姿势,像推土机一样直接强行穿过杂物堆。

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这也让它在这一项上获得相当的时间优势——不到五分钟完成。

8、上楼梯

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最后的任务是爬上一段楼梯,对HUBO来说,这无异于登上领奖台。这是它展示步态的最佳机会。你可以看到它转过上身,以膝盖向后的姿势,一级一级登上楼梯。这种姿势的好处是,机器人可以用头看到自己的脚在哪里——对于机器人行走,这是很重要的反馈信息。场下其实比场上更强

KAIST为了比赛制造了四台DRC-HUBO,并从赛前一个多月就已经开始在无安全缆绳的情况下进行测试。他们测试过户外场景,包括在一个地面粗糙的停车场,并测试过大风、强烈阳光在内的各种情况。在几个月前指定赛题时,组委会还有点担心决赛会不会太难。最终制定了题目后,Gill Pratt的想法是,即使没人完成全部任务,这也是对机器人学的很大推动。

现在看来,Gill Pratt和组委会真是多虑了。

在赛后的发言中,吴俊昊教授表示,在训练期间的HUBO就已经既可以用行走模式,也可以用跪下轮式模式完成所有任务,测试的平均用时仅仅30分钟。HUBO尤其擅长用手清理杂物——为了最快取胜,这项技能没能在比赛中展示,这让韩国队有点遗憾。同时,吴教授透露他们能够在比决赛困难得多的地形上轻松完成任务。

“遗憾的是我们没能够在决赛上展示我们漂亮的行走动作……因为这任务太容易了!”

吴教授以这句话结束演讲,在掌声中走下讲台。 

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本文来自读者投稿,不代表 36氪 立场